PATALPŲ DEZINFEKCIJAI SKIRTO AUTONOMINIO ROBOTO PROTOTIPAVIMAS TAIKANT SKAITMENINIO DVYNIO TECHNOLOGIJĄ
Nerijus Pocevičius, Saulė Janavičiūtė, Andrius Stulgys, Dominykas Razmadze, Austėja Jonė Navickaitė, Saulius Tamošauskas,
Dr. Mindaugas Kurmis – Klaipėdos universitetas, Klaipėda, Lietuva
PUBLISHED IN – STUDENTŲ TAIKOMIEJI TYRIMAI’25
Keywords: skaitmeninis dvynys, mobilus robotas, ROS2, tolimoji UV-C, dezinfekcija.
Abstract:
Šiame darbe pristatomas mobilaus patalpų dezinfekcijos roboto skaitmeninis dvynys. Jį sudaro Parallax Eddie platformos modelis ir specializuota UV-C eksimerinė lempa, skleidžianti 222 nm bangos ilgio tolimąją ultravioletinę spinduliuotę. Ši technologija pasirinkta dėl jos gebėjimo efektyviai naikinti įvairius mikroorganizmus. Tolimoji UV-C spinduliuotė (222 nm) yra ypač veiksminga neutralizuojant patogeninius mikroorganizmus, įskaitant virusus, tokius kaip SARS-CoV-2 (COVID-19 sukėlėjas), bakterijas ir grybelius, pažeisdama jų genetinę medžiagą (DNR/RNR) ir taip užkirsdama kelią jų dauginimuisi bei infekcijos plitimui. Roboto variklių valdymui uždarojo ciklo režimu naudojamas Arduino Mega 2560 R3 mikrovaldiklis. Jis veikia remdamasis enkoderių grįžtamuoju ryšiu ir taiko PID greičio reguliavimą. Aukštesnio lygio procesus ROS2 aplinkoje valdo Raspberry Pi 5 mikrokompiuteris. Skaitmeninis dvynys yra realizuotas pasitelkiant detalų URDF (Universal Robot Description Format) modelį ir ros2_control sistemą (angl. framework). Sukurtos specialios ros2_control sąsajos leidžia naudoti identiškus valdymo algoritmus tiek realiai techninei įrangai, tiek jos simuliuojamam atitikmeniui Gazebo aplinkoje. Būtent tai ir įgyvendina skaitmeninio dvynio koncepciją. Galiausiai, skaitmeninio dvynio judėjimo bei odometrijos tikslumas buvo įvertintas atliekant eksperimentinius bandymus simuliacinėje erdvėje.
DOI: